Robot manipulador con visión artificial

Resumen

En este trabajo se presentan los resultados parciales alcanzados en el proyecto de construcción de un Robot Manipulador y diseño de aplicaciones para dotarlo de capacidades de Visión Artificial por medio de una cámara de vídeo para operaciones con frutos y semillas en la industria agrícola y de los alimentos. El alcance de este artículo es su construcción. Entre otras opciones, elegimos una estructura de la marca DAUERHAFT que incluye los servomotores, de los cuales sólo se dejan los que representan 3 DOF y se deshabilitan los demás. También se deja la pinza. Se dejan las articulaciones que caracterizan las operaciones de giro (roll), elevación (pitch) y desviación (yaw), en similitud con la anatomía del ser humano: los eslabones del tronco o cintura, del hombro y del codo; la referencia son el robot Cincinnati Milacron T3 y el robot PUMA de Unimation. El sistema digital elegido es un arreglo maestro-esclavo, en el que el maestro es una computadora PC laptop programable en lenguaje Python con interface USB al esclavo, una tarjeta de desarrollo Arduino Mega que con una fuente de voltaje soporte conecta directamente con los servomotores y los potenciómetros. En cada una de las tres articulaciones se adaptaron sistemas de engranes que transmiten el movimiento a potenciómetros de 100kOhms para que, por medio de una relación desplazamiento-voltaje, se tenga la posición de cada eslabón. Por medio de una interfaz en Python, es posible la manipulación individual de cada uno de los servomotores. Se proporciona la posición destino y suavemente el mecanismo alcanza su punto final.

También está hecho en forma aislada el entrenamiento del tratamiento de imágenes para reconocimiento de colores, objetos y contornos. La segunda parte de este proyecto, el trabajo futuro en curso; es unir esos dos subsistemas y el desarrollo de aplicaciones por medio de movimientos con cinemática inversa.