Experimentación modular de un robot de manipulación con VA
DOI:
https://doi.org/10.61117/ipsumtec.v7i2.317Palabras clave:
Arduino Mega, control, Python, robot, Visión ArtificialResumen
En este trabajo se hace una segunda entrega en la revista IPSUMTEC del TecNM/Instituto Tecnológico de Milpa Alta, de los resultados parciales alcanzados en el proyecto de un Robot deManipulación [1] con Visión Artificial(VA) para aplicaciones con frutos y semillas en la industria agrícola y de los alimentos. Aquí se presenta el diagrama esquemático y de cableado entre la tarjeta Arduino Mega y la estructura del robot, sus servomotores y los potenciómetros que por medio de estructuras de engranajes, leen la posición de cada uno de los servomotores que emulan los eslabones del tronco o cintura, del hombro y del codo, en un comportamiento como el robot Cincinnati Milacron T3 y el robot PUMA de Unimation[2].
En la operación, partimos de una imagen en formato jpg de la que se extrae una figura circular de color rojo, verde o azul, porque el fondo se colorea de blanco; de esa figura se obtiene el color y su posición en un plano dividido en tres renglones por tres columnas o 9 sectores. En la operación maestro-esclavo, la computadora le pasa a la tarjeta Arduino-Mega el color y el sector en el que se identifica la figura.
Con los datos de color y posición recibidos, el sistema digital esclavo ejecuta las rutinas de posicionamiento de un señalador luminoso que apunta en un plano hacía el sector en el que se encontró la figura.
Lo que sigue de este proyecto, el trabajo futuro; es el desarrollo de aplicaciones simples por medio de movimientos con cinemática inversa [3,4].
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