Biocinética en robótica: Diseño y desarrollo de sistemas de agarre inspirados en el pulpo
DOI:
https://doi.org/10.61117/ipsumtec.v9i2.472Palabras clave:
Controladores, CNC, drivers, motores, pulpoResumen
Se realizó una investigación e implementación de un prototipo teórico desarrollado en centros de investigación. Se derivó el proyecto de la recaudación de diferentes modelos propuestos, la mayoría de ellos teóricos ya que la implementación no se había llevado a cabo gracias a una gran diversidad de dificultades como lo es la falta de recursos. Primeramente, se recaudó información con respecto al pulpo, formas de funcionamiento de los tentáculos que es lo que se quiso replicar en el prototipo realizado, se tuvo que mejorar ciertas cosas en el transcurso de la realización, un ejemplo claro fue la mejora de las 3 poleas utilizadas para el mecanismo de contracción que realizan puntos específicos del brazo. Finalmente, los resultados obtenidos fueron satisfactorios ya que el movimiento y manipulación de objetos pesados sin llegar a sobrecargar los motores del brazo, dándonos un buen agarre y rango flexibilidad. Se hizo un análisis de los materiales que podrían ser mejora del prototipo, como los son motores de un rendimiento mayor a los utilizados.
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